文章摘要
引用本文:逯建军,任晓军,孙伟,郭元江,李群.惯性/双目视觉里程计深组合导航方法[J].导航定位与授时,2016,(3):37-43 本文二维码信息
二维码(扫一下试试看!)
惯性/双目视觉里程计深组合导航方法
INS/Stereo Visual Odometry Deeply Integrated Navigation Method
  
DOI:
中文关键词:  双目视觉里程计  惯性导航  组合导航
English Keywords:Stereo visual odometry  INS  Integrated navigation
基金项目:
作者单位
逯建军 海军装备部 
任晓军 海军驻航天某院军代表室 
孙伟 北京自动化控制设备研究所 
郭元江 北京自动化控制设备研究所 
李群 北京自动化控制设备研究所 
摘要点击次数: 1469
全文下载次数: 1438
中文摘要:
      针对现有视觉里程计测量噪声大、匹配精度低、实时性差的问题,研究一种基于Kalman滤波器的惯性/双目视觉里程计组合导航方法。在视觉里程计中引入惯性导航信息,辅助完成实时图截取、搜索区预测、输出速度校正等功能,提高视觉里程计的测量精度与计算速度。利用Kalman滤波器,实现视觉里程计对惯导累计误差的修正,提升组合导航系统的导航精度。车载试验结果表明,惯性/双目视觉里程计深组合导航的实时定位精度优于0.5%D(CEP),具备工程应用条件。
English Summary:
      To resolve the problem of large measurement error, low precision of matching, poor real timing, the INS/stereo visual odometry integrated navigation method based on Kalman filter was designed.The INS is used to help the stereo visual odometry faster and more accuracy by the real-time images capture, search area prediction and measuring velocity adjusting.By the use of kalman filter, visual odometry can correct the accumulated error of INS to improve the precision of integrated navigation system.The vehicle-carried result shows that this method improves the precision of INS/stereo visual odometry deeply integrated navigation to 0.5%D(CEP) and possess the condition of engineering use
查看全文  查看/发表评论  下载PDF阅读器