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    2020年 第7卷 第5期
    刊出日期：2020
    北斗导航与定位技术专栏
  • GNSS实时卫星钟差估计技术进展
    黄观文，王浩浩，谢威，曹钰

    摘要>不依赖实体基准站增强信息的GNSS实时精密单点定位服务将逐渐成为主流定位模式。实时卫星钟差产品作为实时精密单点定位的关键先决条件之一，其精度直接决定实时精密定位服务的性能。计算实时卫星钟差的GNSS实时卫星钟差估计技术成为实时精密定位的核心技术之一，其主要包括两种解算模式：非差解算模式和差分解算模式...详情点击
    2020.7(5):1-9  + 全文摘要(41)  + PDF  + HTML

  • 多模多频卫星导航系统码偏差统一定义与处理方法
    李子申，王宁波，袁运斌

    摘要>精确处理和修正观测量偏差（OSB）是有效发挥多模多频优势,提升GNSS服务和应用效能的前提和基础，已成为国内外卫星导航高精度定位领域研究的热点问题之一。国际GNSS服务组织（IGS）和国际大地测量协会（IAG）专门成立了工作组推动相关工作。然而，目前有关观测量偏差处理的方法仍存在着定义不统一、求解不...详情点击
    2020.7(5):10-20  + 全文摘要(30)  + PDF  + HTML

  • 顾及轨道误差的GNSS卫星钟差实时估计策略优化
    刘站科，李国鹏，张涛，陈小英，任秀波

    摘要>为提高GNSS卫星钟差实时估计精度，针对GNSS各卫星系统的轨道差异，分析各系统卫星轨道误差对钟差估计的影响，基于距离函数线性化二阶残余项的思想，提出了一种顾及轨道误差的权函数模型，以优化实时卫星钟差估计策略。利用全球均匀分布的IGS和iGMAS跟踪站的实时观测数据进行实验，并与GBM的事后精密钟差...详情点击
    2020.7(5):21-27  + 全文摘要(31)  + PDF  + HTML

  • 基于BDS-2/BDS-3联合处理的北斗超快速钟差预报优化策略
    马昌忠，王潜心，胡超，闵扬海，王泽杰

    摘要>针对北斗卫星导航系统(BDS)钟差预报产品无法满足高精度快速服务需求的现状，提出了一种基于BDS-2/BDS-3联合估计的超快速卫星钟差预报优化策略。区别于传统两步法预报模型，利用稀疏建模方法一步求解所有模型项，并通过BDS-2/BDS-3星间相关性实现了模型系数解的增强；为进一步降低模型残差的影响...详情点击
    2020.7(5):28-36  + 全文摘要(28)  + PDF  + HTML

  • 北斗实时精密轨道和钟差产品解算策略及精度评定
    王乐，折浩男，王浩浩，燕兴元

    摘要>随着北斗卫星导航系统全球星座部署即将完成，其应用领域不断扩大，实时精密服务性能受到了极大关注。基于动力学精密定轨方法，设计了北斗卫星实时轨道、钟差算法流程和解算策略。利用不同频点信号，分别计算了BDS-2和BDS-3卫星的实时精密轨道和钟差，建立了完整的轨道和钟差精度评定方法，重点对解算的实时产品的...详情点击
    2020.7(5):37-44  + 全文摘要(40)  + PDF  + HTML

  • iGMAS分析中心产品一致性分析及其应用研究
    苗伟，王潜心，胡超，王泽杰

    摘要>通过比较不同分析中心提供的精密轨道与钟差产品发现，不同分析中心的轨道和钟差表现出明显差异，并且轨道径向和钟差的相对偏差存在很强的相关性和周期特性。经过数据分析，BDS、GPS、GLONASS的轨道径向和钟差相对偏差具有12h和24h周期项，而Galileo具有12h周期项。因此，提出了一种新的钟差拟...详情点击
    2020.7(5):45-57  + 全文摘要(22)  + PDF  + HTML

  • BDS-3时间频率传递方法及其性能分析
    张鹏飞，涂锐，广伟，卢晓春

    摘要>我国独立自主建设的全球卫星导航系统——北斗三号（BDS-3），在2018年底已完成基本系统建设，计划2020年底全面建成并正式为全球用户提供定位、导航和授时服务。考虑到BDS-3系统与BDS-2区域系统在覆盖范围、卫星载荷、信号设计等方面的差异，其远程时间传递的性能有待进一步分析研究。利用GNSS时...详情点击
    2020.7(5):58-64  + 全文摘要(28)  + PDF  + HTML

  • GPS/GLONASS/GALILEO实时服务（RTS）产品性能评估分析
    王乐，岳帆，苗晨

    摘要>目前,不同机构提供的GNSS实时服务产品性能存在差异。为了全面揭示实时服务产品的性能，为系统服务和用户应用提供参考，统计了各实时服务产品的历元完整率及卫星数量，基于实时轨道和钟差恢复方法，比较分析了产品精度，并评估了产品定位性能。研究结果表明：正常情况下，实时服务产品的历元完整率较高，基本可保持在9...详情点击
    2020.7(5):65-72  + 全文摘要(54)  + PDF  + HTML

  • 抗差自适应分步滤波算法在PPP/INS组合导航中的应用
    张且且，赵龙，周建华

    摘要>针对常规抗差自适应滤波算法在PPP/INS组合导航应用中存在难以准确识别和分离观测粗差及运动异常对定位结果影响的问题，基于分类因子自适应滤波原理,提出了一种抗差自适应分步滤波算法。该算法首先执行第一步滤波,对状态模型异常信息进行隔离，仅对观测粗差进行诊断和抗差处理；然后在第一步滤波的基础上，执行第二...详情点击
    2020.7(5):73-81  + 全文摘要(42)  + PDF  + HTML

  • 双频双星座地基增强系统精度和完好性算法
    胡杰，周玲，朱倚娴

    摘要>针对单频单星座地基增强系统（GBAS）无法满足飞机III类精密进近与着陆导航性能需求的问题，提出了将北斗导航卫星系统（BDS）与全球定位系统（GPS）进行融合，构建一种新型的基于GPS/BDS的双频双星座GBAS。首先，分析了GBAS的工作原理，并对Hatch滤波器的误差进行了分析，给出了一种适用于...详情点击
    2020.7(5):82-90  + 全文摘要(29)  + PDF  + HTML

  • QZSS亚米级增强服务和MSAS增强定位性能评估
    郝茂森，贾小林，曾添，焦文海

    摘要>日本QZSS亚米级增强服务(SLAS)和多功能卫星增强系统(MSAS)均用于增强单点定位性能，但其服务范围和服务原理不尽相同。为了对这两种增强服务进行增强性能评估，以伪距单点定位结果为基础，比较在日本境内和中国及周边地区使用这两种增强服务增强后的定位结果，分析和评估不同地区两种增强服务的增强性能和适...详情点击
    2020.7(5):91-99  + 全文摘要(33)  + PDF  + HTML

  • 智能手机广域精密定位研究
    陈秉柱，谷守周，魏盛桃，秘金钟

    摘要>智能手机作为位置服务的重要载体，由于其天线结构等因素，导致利用手机原始观测值进行定位不能满足高精度定位的需求。针对这一问题，提出了利用广域增强技术，提高手机单频原始观测值实时定位精度的方法。首先，针对手机观测值周跳较为严重的问题，对单频载波相位观测值进行了周跳探测。然后，利用手机观测值获取的伪距、载...详情点击
    2020.7(5):100-106  + 全文摘要(29)  + PDF  + HTML

    • 导航与控制
  • 自主水下航行器的组合导航系统综述
    郭银景，孔芳，张曼琳，吕文红，吕振义

    摘要>由于GPS和无线电信号在水下严重衰减，因此以惯性导航为核心，加以其他辅助导航设备的组合导航系统正适用于自主水下航行器的使用环境。回顾了近年自主水下航行器组合导航的最新进展，为将自主水下航行器应用于军用和民用等领域的研究学者提供了参考。首先，总结了国内外近十年来自主水下航行器组合导航方法，如INS/A...详情点击
    2020.7(5):107-119  + 全文摘要(40)  + PDF  + HTML

  • 防空导弹任务规划与协同控制技术研究
    何飞毅，沈洁，陈光山，廖幻年

    摘要>针对防空导弹拦截群目标的任务需求，提出了多弹协同作战框架。考虑到实际拦截过程中弹目相对速度和角度较大的问题，建立了导弹拦截目标的能力预测模型，以确保分配结果处于导弹攻击能力范围内，并采用了改进的粒子群优化算法进行任务分配。然后为了兼顾协同制导和命中精度的要求，基于弹道成型和偏置比例导引的思想，结合一...详情点击
    2020.7(5):120-127  + 全文摘要(32)  + PDF  + HTML

  • 固定翼无人机编队集结控制算法研究
    朱学平，杨军，袁博，朱苏朋，李玥

    摘要>针对固定翼无人机协同作战时的编队集结问题，提出了一种新的路径规划和位置分配方法，并设计了包括航迹跟踪、高度保持和速度控制在内的自动驾驶仪。该路径规划算法通过矩阵迭代得到一组较优的目标点分配方案，满足总航程较小和同时到达约束。根据得到的各无人机飞向目标点的航迹，算出无人机编队集结的代价矩阵。在每架无人...详情点击
    2020.7(5):128-133  + 全文摘要(37)  + PDF  + HTML

  • 基于鲁棒H∞控制的多机协同编队
    王平，罗阳，于均杰

    摘要>针对环境风干扰情况下无人机编队保持精度差的问题，设计了基于邻居无人机相对状态的编队控制协议。通过定义恰当的被控输出来量化环境风干扰对多机编队的影响，将受扰多机编队控制问题转化为鲁棒H∞控制问题。基于H∞控制方法，得到了满足期望H∞干扰抑制指标的多机编队充分条件，并以线性矩阵不等式的形式给出。此外，对...详情点击
    2020.7(5):134-140  + 全文摘要(28)  + PDF  + HTML

  • 基于SVR的导航传感器自适应野值检测方法
    戴海发，卞鸿巍，马恒，王荣颖

    摘要>针对Lagrange插值法无法处理连续野值的问题，提出了一种基于改进支持向量回归(Support Vector Regression, SVR)的导航传感器自适应野值检测方法。该方法结合了支持向量回归利用小样本数据就能够准确建模和3σ准则计算简易的优点，利用支持向量回归在线建立舰船的运动模型对测量值...详情点击
    2020.7(5):141-146  + 全文摘要(24)  + PDF  + HTML

  • 一种无卫星辅助的制导弹药滚转角误差修正算法
    高贤志，丛凯，刘洋

    摘要>针对海军舰载制导弹药MEMS惯导系统在卫星失锁后滚转角误差较大的问题，提出了一种不依赖卫星的制导弹药误差修正算法。根据弹体高速旋转时的定轴性使得短期内弹体侧向位移为零的特点，建立了弹体发射坐标系导航误差方程。利用自适应扩展Kalman滤波估计与修正卫星失效条件下的滚转角误差。为了检测并抑制量测突变引...详情点击
    2020.7(5):147-152  + 全文摘要(20)  + PDF  + HTML

    • 仿真与测试
  • 广义回归神经网络在冗余捷联惯导故障诊断中的应用研究
    乔鹏超，孙湘钰，罗广地

    摘要>针对冗余捷联惯导的故障诊断问题，研究提出了一种基于广义回归神经网络的故障诊断方法。该方法在传感器输出数学模型未知的情况下，仅通过传感器之间的冗余关系，利用传感器正常工作时的测量值和改进的神经网络估计输出值生成残差进行故障诊断。仿真试验表明，利用神经网络补偿产生的残差可以检测到未补偿时的故障。该方法不...详情点击
    2020.7(5):153-158  + 全文摘要(22)  + PDF  + HTML

  • 导航计算机测试软件的架构设计
    秦振汉，郭双红

    摘要>为解决多种型号被测产品、在不同测试设备上的测试软件开发的问题，尽可能地缩短开发和调试时间，并确保软件的开发质量，提出了一种针对导航计算机测试这一特定领域，以提高扩展性和重用性为目标的软件架构。该架构提供了统一的测试软件设计和开发方法，规范了软件的实现过程，为测试软件的开发提供了一致性的解决方案。采用...详情点击
    2020.7(5):159-164  + 全文摘要(34)  + PDF  + HTML

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